A empresa nasceu em 2003, fruto de uma sociedade de 5 pessoas e as primeiras instalações foram utilizadas em Outubro de 2003.
A atividade começou por ser Comércio e Reparação de Máquinas, o que ainda hoje se mantém, mas área de atividade foi entretanto alargada
ao setor florestal.
Em 2013, saiu um dos cinco sócios, Manuel Loureiro, entrando para o seu lugar Adelino Loureiro. Em novembro de 2019, a Agripalmeira mudou
de instalações, passando agora a situar-se em Vila de Prado (Vila Verde), junto a Braga.